Малькольм «Мэл» Рейнольдс, бывший участник Гражданской Галактической войны, теперь командует транспортным кораблём "Серенити". Жизнь на борту спокойная и предсказуемая, пока однажды они не решают взять на борт новых пассажиров: молодого доктора и его загадочную сестру, обладающую телепатическими способностями. Это решение в корне меняет их судьбы. С этого момента команда корабля оказывается втянута в опасные приключения, ставя под угрозу свои жизни.
Их преследуют могущественные силы: военные тоталитарного Вселенского Альянса стремятся вернуть девушку обратно, видя в ней ценный объект из-за её уникальных способностей. Кроме того, они сталкиваются с ужасающими каннибалами Жнецами, которые являются постоянной угрозой для всех путешествующих во вселенной. В ходе своих приключений команда "Серенити" раскрывает страшную тайну, скрытую прямо на борту их собственного корабля.
Каждый день, проведённый в космосе, становится испытанием на выживание и доверие, при этом каждый член экипажа должен решить для себя, до какой степени он готов идти, чтобы защитить своих новых товарищей и собственные убеждения. Все это время, несмотря на опасности, которые поджидают их в темноте космоса, они не теряют надежды найти своё место в этой бесконечной галактике.